作者：admin　來源：北京裕智精密機(jī)械有限公司　日期：2017/05/12

        諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形拉力傳遞運(yùn)動和動力的。諧波傳動主要包括三個基本條件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個組件可任意組合，固定一個，其余兩個，一個做主動，一個做從動，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動比）,也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。比如剛輪固定，波發(fā)生器為主動，柔輪為從動，柔輪在橢圓凸輪的作用下產(chǎn)生變形，波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發(fā)生器長軸與短軸區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，使得嚙入——完全嚙合——嚙出——完全脫開這四種變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪少兩個齒，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時(shí)，柔輪向相反的方向轉(zhuǎn)過兩個齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)大的減速比。